※　基本运动控制

贝加莱的伺服运动控制系统（ACOPOS SERVO）采用了面向对象型的控制方式。使用高级语言（Basic 或者 C），在针对一个伺服控制器创建了一个运动对象（Axis Object）后，就可以利用创建的指针完成对电机不同的运动控制。

Status =ncaction(AxisBUR->Object,ncPOS_MOVE,ncSTART); 程序1

函数 ncaction() 会执行所有对伺服电机运动控制的基本操作命令。参数1是运动控制对象的指针，参数2是动对象的控制方式，参数3是正对控制方式的动作行为。如上这个语句的意义是：让运动对象AxisBUR->Object ，以正方向运动ncPOS_MOVE ，ncSTART启动。

膜包机的各个电机的单独调试与寻参、主驱动的启停、以及分瓶电机的配合都会用到基本运动控制。这样的控制方式目标明确，便于控制程序的写。

※　同步运动控制

同步运动控制是根据一定的数学模型，一个伺服电机相对于另一个伺服电机要完成一定的运动轨迹所作的控制，也就是通常所说的电子齿轮和电子凸轮的概念。

对于ACOPOS SERVO来说，参与同步的两台伺服电机具有主从关系。膜包机的同步运动控制一般是在位置上的同步。在CAN总线上，主轴会把当前的位置信息以一定的微小间隔时间传送至CAN网络上，而参与同步的从轴也会实时的取得这些信息，再实时的根据数学模型计算出当前从轴要走到位置，并且运行当前的轨迹。

通过数学模型，我们可以得到从轴相对于主轴的轮廓关系（Profiler）。这些轮廓的特征参数在电机参与同步之前要下载到伺服控制器中。PP41会利用CAN总线完成参数的下载任务。ACOPOS SERVO可以一次设定11组轮廓关系，使用事件（Event）的方式，使从轴可以在设定的轮廓关系组中按照运动的需要方便的跳转。事件的触发可以有很多种，可以使用PP41向下发送4个SIGNAL信息（ncSIGNAL1.2.3.4），也可以是伺服控制器上的2个触发信息（ncTRIGGER1.2）。因此，我们可以把主从的轮廓关系按照一定的要求分解成几个阶段（State），通过阶段之间的跳转，可以完成不同阶段的同步要求。

程序2这段代码是一个轮廓关系中的第一个阶段，实现了一个简单的1:2的主从位置同步。在这个阶段主轴在完成10000个unit的同时从轴要走完20000个unit。在完成后有两个跳转事件，事件1：如果之前有ncSIGNAL1信息发生，跳转至第2阶段；事件2：结束后没有前面的事件发生将继续重复第一个阶段的同步轨迹。

m =2;
camdata->State[m].CamDataIndex =0xFFFF;
camdata->State[m].CompensationMode =ncOFF;
camdata->State[m].MaCompDistance =0;
camdata->State[m].SlCompDistance =0;
camdata->State[m].MaFactor =10000;
camdata->State[m].SlFactor =20000;
camdata->State[m].MaMinCompDistance =1;
{
n =0;
camdata->State[m].Event[n].Type =ncSIGNAL1;
camdata->State[m].Event[n].Attribute =ncST_END;
camdata->State[m].Event[n].NextState =2;
n =1;
camdata->State[m].Event[n].Type =ncST_END;
camdata->State[m].Event[n].Attribute =ncST_END;
camdata->State[m].Event[n].NextState ＝1;
}
程序2

在膜包机中，上膜电机在接收到上膜信号后，当主电机再运行到一定相位时开始同步运动，直至主电机完成一个周期，上膜电机也完成一次上膜任务。我们可以分成3个阶段，即上膜电机等待上膜信号、主电机到达上膜起始相位，以及跟着主电机完成一次上膜任务。上膜时，要根据先慢后快的原则，最后一个阶段还可以再次细分成几个阶段。

(待续)