对于ACOPOS SERVO来说，参与同步的两台伺服电机具有主从关系。膜包机的同步运动控制一般是在位置上的同步。在CAN总线上，主轴会把当前的位置信息以一定的微小间隔时间传送至CAN网络上，而参与同步的从轴也会实时的取得这些信息，再实时的根据数学模型计算出当前从轴要走到位置，并且运行当前的轨迹。

通过数学模型，我们可以得到从轴相对于主轴的轮廓关系(Profiler)。这些轮廓的特征参数在电机参与同步之前要下载到伺服控制器中。PP41会利用CAN总线完成参数的下载任务。ACOPOS SERVO可以一次设定11组轮廓关系，使用事件(Event)的方式，使从轴可以在设定的轮廓关系组中按照运动的需要方便的跳转。事件的触发可以有很多种，可以使用PP41向下发送4个SIGNAL信息(ncSIGNAL1.2.3.4)，也可以是伺服控制器上的两个触发信息(ncTRIGGER1.2)。因此，我们可以把主从的轮廓关系按照一定的要求分解成几个阶段(State)，通过阶段之间的跳转，可以完成不同阶段的同步要求。
在膜包机中，上膜电机在接收到上膜信号后，当主电机再运行到一定相位时开始同步运动，直至主电机完成一个周期，上膜电机也完成一次上膜任务。我们可以分成三个阶段，即上膜电机等待上膜信号、主电机到达上膜起始相位，以及跟着主电机完成一次上膜任务。上膜时，要根据先慢后快的原则，最后一个阶段还可以再次细分成几个阶段。

·虚轴概念
在ACOPOS SERVO中，针对每一个伺服电机而创建的运动对象都具有一个假象的轴，也就是虚轴。这个虚轴和实轴一样，一方面能够作为从轴，跟着主轴完成同步轨迹，另一方面还能够作为主轴，让其他从轴参与同步。由于虚轴概念的引入，使得一个伺服电机也能够和自己的虚轴发生同步关系。

如果在上膜电机和主电机之间加一个主虚轴，那么可以把等待上膜信号、等待主电机的起始相位、与主电机完成一个周期这3个阶段的轮廓关系加在主虚轴上。上膜电机可以与主虚轴同步，完成先慢后快的几个阶段的同步任务。这样，可以在主电机不运动的情况下，让虚轴走一个周期，上膜电机就能够完成一次上膜任务，也就是手动上膜一次，便于一开始上膜位置的前后调整。