5　结论
(1)普通气缸驱动的机械手借用数控车床的刀架，相辅相成，可实现柔性自动送料，送料精度±0.03mm，能节约材料及加工费用。
(2)引用了经典的凸轮连杆机构运动原理，借刀架大拖板及中拖板的联动研制成功卸零件机械手具有很好的柔性，能可靠地将直径及长度不同的零件卸入零件箱中。卸零件时间与车刀切断零件时间重叠，不但省事、减少投资、节约时间，而且可靠性很好。
(3)上下料系统的结构简洁，造价低廉，具有很高的功能价格比及实用价值。