如果单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP将通过降低发动机转矩输出的方式或制动其它车轮来满足需求。在不操纵制动踏板时，宝来车型制动预压力来源于ABS泵。

（三） ESP与ABS的比较分析

图4

如图4所示是装有ABS与装有ESP的制动过程比较，在制动初速度均为50Km/h，路面摩擦系数0.15的情况下，由图可见，装有ESP的车辆其制动距离、制动时间、车辆侧滑等制动性能明显优于只装有ABS的车辆。

四、ESP系统自诊断

在宝来汽车ESP系统中，如下自诊断功能可用：

00；01；02；03；04；05；06；08；11

特别说明：更换了方向盘转角传感器G85及控制单元J104后，须重新进行标定工作。即传感器学习方向盘正前方位置。若G85底部检查孔内的黄点清晰可见，则表明传感器在零点位置。更换了压力传感器、侧向/纵向加速度传感器，也需要做调整工作。偏航传感器自动校准。

下列为04功能“基本设定”中的通道号：

60-方向盘转角传感器G85零点调整

63-侧向加速度传感器G200零点调整

66-制动压力传感器G201零点调整

69-纵向加速度传感器零点调整（四轮驱动）

（一）G85零点平衡

1．连接VAG1551或VAS5051进入03地址

2．登录11Q,40168Q（做多项调整时，只需登录1次）

3．启动车辆，在平坦路面试车，以不超过20km/h车速行驶

4．如果方向盘是正中位置（若不在正中位置，调整），停车即可，不要再调整方向盘，不要关闭点火开关

5．检查08功能下004通道第一显示区0度（手册 -4.5）

6．04Q，060Q，ABS警告灯闪亮

7．06退出，ABS和ESP警报灯亮约2秒钟

8．结束

（二）侧向加速度传感器G200零点平衡

1．将车停在水平面上

2．连接VAG1551或VAS5051进入03地址

3．登陆11Q，40168Q

4．04Q，063Q；ABS警报灯闪亮

5．结束06退出

6．ABS和ESP警报灯亮约2秒

若显示该功能不能执行，说明登录有误。

若显示基本设定关闭，说明超出零点平衡允许公差。读取08数据块（004通道第二显示区静止时 -1.5；方向盘至止点，以20公里车速左/右转弯，测量值应均匀上升）及故障记忆。然后重新进行。

（三）制动压力传感器G201零点平衡

1．不要踩制动踏板

2．连接VAG1551或VAS5051进入03地址

3．进入08阅读测量数据块005通道检查第一显示区±7bar,

4．登录（11Q，40168Q）

5．04Q，066Q；ABS警报灯闪亮

6．结束06退出

7．ABS和ESP警报灯亮约2秒

若显示该功能不能执行，说明登录有误。

若显示基本设定关闭，说明超出零点平衡允许公差。读取08数据块（005通道）及故障记忆。然后重新进行设定。

（四）ESP启动检测

ESP检测用于检查传感器（G200、G202、G201）信号的可靠性，拆卸或更换ESP部件后，必须进行ESP检测。具体方法如下

1．连接VAG1551或VAS5051，打开点火开关，进入03地址

2．进入04基本设定，选择093通道，按Q键

3．显示屏显示ON,ABS报警灯亮

4．拔下自诊断插头，启动发动机

5．用力踩下制动踏板（制动力应大于35bar），直到ESP报警灯K155闪亮

6．以15Km/h～30Km/h试车，时间不超过50s，行车时应保证ABS、EDS、ASR、ESP不起作用

7．转弯并保证方向盘转角大于90度

8．ABS报警灯和ESP报警灯熄灭，则ESP检测顺利完成。

若ABS灯不灭，说明ESP检测未顺利完成，应重复上述操作；若ABS灯不灭且ESP灯亮起，说明系统存在故障，查询故障存储器，并予以排除后，再重新进行ESP检测。